一、采购单位：新葡京网址
二、采购项目：新葡京网址机器人搬运码垛教学实训系统项目
三、采购内容：
工业机器人搬运码垛教学实训系统：1套；
工业机器人离线编程软件：30套；
工业机器人虚拟教学软件：5套
分项具体技术指标如下：
（一）工业机器人搬运码垛教学实训系统总体介绍
工业机器人搬运码垛教学实训系统包括工业机器人、输送线、搬运码垛端拾器、理料单元、工件托盘、教学工件、安全围栏和搬运码垛控制系统及相应离线编程软件和虚拟教学软件，培养学员掌握现代物流流程设计、系统集成与工程安装、搬运机器人运作机理等技术。训练机器人集成化生产线各环节设计，重点培养学员利用机器人进行重叠式、正反交错式、纵横交错式、旋转式等常用形式进行搬运实训，掌握机器人搬运技巧、操作要领及各搬运形式优缺点，满足工业机器人搬运码垛及码垛机器人控制器软件的教学。工业机器人搬运码垛教学实训系统示意图如下图所示。
工业机器人搬运码垛教学实训系统示意图
（2）工业机器人搬运码垛教学实训系统配置
1.采购数量：1套
2.工业机器人搬运码垛教学实训系统配置表
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序号
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配置
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技术参数
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1
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工业机器人
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1. 机器人本体：
(1)结构形式6轴串联；
★(2)负载：70KG；
★(3)重复定位精度：±0.04mm；
★(4)最大工作半径：≥1980mm，≤2050mm；
(5)运动范围：
1轴：≥360°；
2轴：≥220°；
3轴：≥430°；
4轴：≥720°；
5轴：≥250°；
6轴：≥720°；
(6)最大运动速度：
1轴：160°/s；
2轴：120°/s；
3轴：120°/s；
4轴：225°/s；
5轴：225°/s；
6轴：225°/s；
(7)手腕允许力矩：
4轴：≥294N·M；
5轴：≥294N·M；
6轴：≥147N·M；
(8)手腕允许惯量：
4轴：28kg·m²；
5轴：28kg·m²；
6轴：21kg·m²；
★(9)本体重量：不高于560KG；
(10)电源容量： 12KVA；
(11)防护等级：IP54；
★(12)预装信号线：HARTING 重载插头 2组；
2. 机器人控制器：
(1)控制系统为密闭型构造；
(2)外观尺寸：不低于600mm（宽/W）×470mm（厚/D）×500mm（高/H）
(3)冷却系统：间接冷却（风冷）；
★(4)重量：120-140kg；
(5)周边温度：0℃~+45℃（运转时）；-20℃~+60℃（运输保管时）；
(6)相对湿度：≤75%RH（无冷凝）；
★(7)电源：AC200-575V +10%-15% 50/60Hz±1Hz、3相；
(8)接地：机器人专用接地系统；
(9)位置控制：点位控制、连续轨迹控制；
(10)控制系统：交流伺服马达，完全独立同时控制（6个机器人轴。可扩展6个外部轴）；
(11)加减速控制：软件伺服控制；
(12)记忆介质：CPU卡64M DRAM；
(13)记忆容量： FROM 32MB/SRAM 3MB；
(14)记忆内容：软件系统/系统参数、用户参数、作业程序等；
(15)通用物理I/O端口：可扩展为输入输出各32个点；
(16)编辑功能：添加、复制、删除、修改、备份、恢复、重命名等；
(17)程序调用：调用、转跳、条件跳转等；
(18)原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机时做原点复位；
(19)用户等级授权：普通用户、超级用户、高级用户；
(20)保护功能：中断保护、位置软、硬超限开关；
(21)涂装颜色：柜身：5GY3.5/0.5；柜门：3.0GY8.2/0.9；
(22)接口：CC-LINK通讯；可选配支持RS-232，Devicenet，TCP/IP等协议；
(23)防护等级：IP54；
(24)丰富的可扩展应用软件包（弧焊、点焊、打磨、喷涂、上下料等）；
★(25)支持ETHERNET,FL-NET,DEVICENET,PROFIBUS、PROFINET、CC-LINK,CC-LINK IE,ETHERNET/IP,ETHERCAT等现场总线；
3. 机器人示教盒：
★(1)显示屏：大于6.5英寸彩色液晶屏；支持触摸屏选型；
(2)强化塑料外壳，含护手带；
(3)重量：不低于1kg；
(4)尺寸：不低于180mm×360mm×60mm；
(5)编程：在线示教
★(6)具有USB端口；
(7)插补：点对点，直线，圆弧；
(8)坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系；
(9)操作：菜单键、使能键、模式选择键（示教、自动）、急停按钮、轴组操作键、选择键、数值键、运动键等；
(10)防护等级：IP54；
★(11)示教盒到机器人控制器线缆长度10米；
(12)图形化、人性化的操作界面，易于操作使用；
(13)多窗口操作；
(14)丰富的系统设置，灵活的指令编辑、有多重安全保护、详尽的诊断信息；
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2
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设备安装底拍
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1. 底拍结构为方钢拼焊，喷砂回火处理，上面配置金属板，金属板根据需要加工螺纹孔，满足不同设备的安装；
2. 底拍采用模块化设计，可以拼接；
3. 底部预留足够空间，满足叉车使用要求；
4. 支脚处配置可调高度装置，可以在地面不平情况下调整水平；
5. 底牌结构喷塑黑色，金属板喷塑黑色；
6. 四周预留多组拼接用通孔；
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3
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机器人底座
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1. 底座顶部和底部采用Q235碳钢板材，中部采用符合国家标准的冷弯方形空心型钢；
2. 底座整体拼焊而成；
3. 焊后进行时效处理，去除内部应力；
4. 上下表面平行度误差不超过0.15mm；
5. 除上下两端面外，其余外表面喷漆；
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4
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皮带机
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1. 主体框架采用铝型材；
2. 线体不高于长度2500mm，内宽300mm，高度800mm
3. 采用优质绿色PVC2.0皮带
4. 采用优质调速电机120w
5. 载重：不低于5Kg/m
6. 运行速度：0~15m/min
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5
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辊筒输送机1
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1. 主体框架采用铝型材；
2. 线体不高于长度2500mm，内宽300mm，高度800mm；
3. 辊筒：双链强制辊筒，不锈钢装饰管38*1.5，轴与链轮为碳钢发黑；
4. 辊筒间距：63.5
5. 采用优质调速电机120w
6. 运行速度：0~20m/min
7. 载重：不低于20Kg/m
8. 运行速度：0~15m/min
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6
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辊道输送机2
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1. 主体框架采用铝型材；
2. 线体不高于长度2600mm，内宽220mm，高度800mm；
3. 辊道：双链悬臂强制滚轮，直径不小于76mm表面镀硬铬，轴与链轮为碳钢发黑；
4. 辊轮间距：89mm左右（具体以设计为准）
5. 采用优质调速电机120w
6. 运行速度：0~20m/min
7. 载重：不低于20Kg/m
8. 运行速度：0~15m/min
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7
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倍速链输送机
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1. 铝合金专用型材、专用摩擦条，驱动头尾采用铝合金板制作；
2. 线体不高于长度4600mm，内宽222mm，高度810mm；
3. 倍速链条：12BS单倍速链
4. 电机： 0.25Kw
5. 运行速度：20m/min
6. 载重：不低于20Kg/m
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8
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顶升移栽机
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1. 输送部分：
（1）输送形式：08B覆板链式输送机
（2）电机：优质调速电机120w
（3）载重：不低于20Kg
（4）运行速度：0~15m/min
（5）框架材质：碳钢喷塑
2. 顶升部分：
升降形式：气缸升降
3. 检测开关：升降到位检测开关、输送到位检测开关共4个开关，采用知名品牌；
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9
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气缸拨料装置
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1. 气缸拨料：气缸40*350
2. 检测开关：运行到位检测开关、输送到位检测开关共4个开关；
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10
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搬运码垛端拾器
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1. 采用宽型气动夹手实现对工件的夹持；
2. 动作方式：双作用；
3. 使用流体：空气；
4. 最高使用压力：0.6MPa，最低使用压力：0.1MPa；
5. 环境和流体温度：-10°~+60°；
6. 重复精度：±0.1mm；
7. 缸径32mm；
8. 夹持力228N；
9. 行程70mm；
10. 重量不低于2900g；
11. 最高操作频率：30c.p.m
12. 末端手指采用铝合金材料，表面阳极化处理；
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11
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工件桌
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1. 主体为铝型材结构
2. 整体尺寸不低于长度700mm，宽度700mm，高度740mm
3. 用铝角加固框架结构
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12
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教学工件
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1. 工件尺寸（mm）不低于280×200×90；
2. 材料：全新工程塑料材料；
3. 国际SGS环保监测CTI.卫生监测;
4. 使用温度：-20℃—+80℃
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13
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安全围栏
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1. 围栏高度（mm）：不低于1200mm；
2. 立柱采用铝型材，底部可与地面以螺丝紧固连接，也可以通过配重稳定的安装在地面上；
3. 围栏网孔尺寸40mm×40mm；
4. 模块化组件，拆装方便，灵活性强；
5. 配置安全门锁，功能可靠;
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14
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搬运码垛控制系统
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1. 琴式操作台：
（1）采用AP箱结构，整体板厚2.0mm，门板厚1.5mm,钣金设计生产；
（2）前后双开门形式，箱体安装散热风扇装置；
（3）内部一块镀锌安装板，配置照明灯；
（4）喷涂方式采用静电喷涂，颜色为RAL7032；
（5）操作台需安装显示器,操作按钮,键盘抽屉及鼠标托盘；
（6）设计尺寸方便操作者坐姿操作，尺寸≥800*500*1300
2. 直流电源：
（1）输入：电压AC 85-264V AC 47-63HZ；内置输入熔断器；
（2）输出：额定输出 24V DC±1%；输出范围 22-28V DC；输出端外部反极性过压保护 30-35V DC；输出端内部冲击电压保护 35V DC；
3. 工控上位机：
（1）系统上位机采用工业电脑，工业电脑主机放置于琴式操作台操作面板上，方便操作者操作；
（2）工业电脑IPC-610，采用WINDOWS7 32位系统；
（3）支持工业机器人离线编程软件及工业机器人虚拟教学软件；
（4）主机参数需满足以下内容；
机箱：架式机箱；
CPU:性能不低于双核2.6 GHz；
主板：采用工控主板，支持集成接口VGA*1，USB*4，Audio*2 （Mic-in， Line-out），com*2 （RS-232），PS/2*2 （1 x keyboard and 1 x mouse）； 内存：不低于4 GB DDR3；
硬盘容量：不低于500 GB；
（5）显示器尺寸不低于21.5英寸，分辨率不低于1920*1080，支持178度可视角度，配备VGA和HDMI接口；
（6）支持硬件PLC通讯协议；
4. 组态软件
（1）软件要求超过200,000个运行授权验证，稳定性强，性价比高；
（2）设备驱动协议支持广泛，设备和协议驱动支持数量不低于5000种,支持教学实训系统硬件通讯；
（3）良好的开放性，方便学生自我练习；
（4）支持多种协议数据采集，支持GPRS、短信、OPC等通讯;
（5）内置脚本，支持多种形式的定时、事件触发，为方便扩展应用而提供的自定义函数功能;
（6）运行高效、内容丰富的图形系统，提供各行业常用的图库精灵;
（7）品种多样的实时、历史趋势分析图表;
（8）内置报表系统，可定制实时、历史报表;
（9）内置功能丰富的报警系统，可实时打印输出，或可按要求发送报警短信
（10）内置高性能历史数据库，满足长时间数据存储;
（11）支持Active X控件，方便扩展应用;
（12）支持SQL，灵活的访问关系型数据库;
（13）支持配方功能;
（14）丰富的冗余功能，支持双机冗余、双设备冗余、双网冗余等，冗余切换性能高，响应速度可达1秒,同时支持CS、BS架构模式，方便用户根据需要选择;
5. PLC
（1）采用工业生产中主流品牌，要求使用广泛，性能稳定；
（2）控制系统通讯协议采用CC-LINK通讯总线协议，能够与工业机器人通讯，实现数据交换；
（3）支持远程设备从站及IO从站，支持设备主站及IO主站，开放通讯协议，能够简单快捷地实现项目柔性扩展；
（4）PLC内置64K大容量的RAM存储器；
（5）硬件控制点数不低于384点；
（6）内置时钟功能，可以执行时间的控制；
（7）内置独立3轴100kHz定位功能(晶体管输出型);
（8）基本单元左侧均可以连接功能强大简便易用的适配器;
（9）通过计算机用的编程软件， 可以在可编程控制器RUN时更改程序；
(10)IO点数，预留20%。
6. 传感器：
（1）接近开关：
工作电压 24V DC；3线制PNP或NPN输出；信号时间延迟<100ms ；工作温度：-25 - +70℃；
（2）光电开关：
工作电压 24 DC；3线制PNP或NPN输出；信号时间延迟<0 .5ms；工作温度：-25 - +55℃；
7. 操作按钮：
（1）工作温度: - 25 ~ +70 °C；
（2）防护等级 IP65
（3）机械寿命 按钮: 3 百万次操作，“紧急停止”按钮: 30万次操作；
8. 断路器：
（1）最大工作电压: 480 V AC；
（2）分断能力：10KV；
（3）限流等级 : 3；
（4）有分断指示标志；
（5）快速闭合：保证冲击负载的可靠工作性，延长使用寿命；
（6）机械寿命：20000次；
（7）使用环境温度：-30 - +70℃；
9. 安全门锁：
（1）采用一线主流品牌；
（2）安全门锁安装在维修门处，电气信号与控制系统联锁，设备维修时或教学过程中，维修门打开状态下，系统不能工作，从而保证人员安全。
10. 变频器：
（1）具有过电流保护、过压保护、欠压保护、接地故障保护、过热保护；
（2）具有电动机过热、过载、失速、欠载保护；
（3）输入电压变化范围：-15 - +10%；
（4）输入频率：50/60HZ；
（5）连续输出电流：50℃下连续1.5倍过载1分钟；
（6）输出频率：0-320HZ；
（7）频率分辨率：0.01HZ；
（8）控制方式：V/F，开环或无传感器矢量控制；
（9）外壳防护等级：IP20；
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（三）工业机器人离线编程软件
1.采购数量：30套。
2.功能描述
要求离线编程软件提供一种区别于示教再现的编程方式，可以在电脑上实现机器人整个工作过程的程序编辑，能够仿真离线生成的机器人程序。必须满足产品种类多、批量小，经常转产的生产需要；适应不规则的异形件、切割加工空间曲线轮廓，加工前无参照、整个曲面的加工，比如喷涂，打磨，若用手动示教既无法保证轨迹点覆盖的均匀，也无法保证所有轨迹点的工具方向垂直于曲面。
3.技术参数
(1) 支持所投机器人型号所有离线仿真功能。
(2) 快捷的3D人机交互与显示，可以支持stl，3ds等多种模型文件导入；支持从预装的模型库里选择模型，设定尺寸，做成部件模型；支持利用建模功能做成部件模型。
(3) 离线仿真软件具有和机器人本体相同用户界面，编写实际可用程序，通过可视化点动进给功能来驱动虚拟空间的机器人进行示教。
(4) 可通过鼠标拖拉等操作来改变虚拟空间布局，同时支持数字输入位置数据来改变布局位置。
(5) 支持ChamferingPRO、HandlingPRO、WeldPRO、PalletPRO 和PaintPRO 等功能模块。
(6) 支持扩展机器人程序的文本格式与二进制格式间相互转换，支持系统变量的二进制与文本格式、KAREL文本格式及二进制格式间相互转化换。
(7) 软件必须支持封闭的局域网内独立运行，打开软件或者运行软件学习的时候不用访问外部互联网。
（四）工业机器人虚拟教学软件
1. 数量：5套
2. 简介及要求
（1）仿真软件的实体对象必须是广泛应用于工业实践的成熟产品。要求仿真机器人与市场上应用的实体工业机器人具有同结构同规程尺寸。仿真软件具备虚拟拆装功能、装配测量功能、调试功能、装配图纸和装配视频；
（2）利用三维建模技术构建机器人的三维场景，并可根据用户需求免费更换、添加和升级，可和用户交互式的快速完成不同的动作，并在软件界面中显示出来。软件界面窗口中至少可实现三维机器人模型通过使用鼠标实现缩放、平移、旋转等功能；
（3）软件包含以下功能模块：
①拆装模块
拆装：分为自动拆除、自动装配、手动拆除、手动装配四个模块。
自动拆除、自动装配模式下，通过动画演示，可以从整体上清晰的了解机器人拆除和装配的全过程，也可以通过旋转多方位看清机器人零件拆装的次序。
手动拆除、手动装配模式下，可以通过工具的选择，完美还原现实环境下机器人拆装过程，拆装过程中还可以通过拆装信息的提示，如工具的正确选择、零件的正确拆装次序、以及拆装过程中的工业要求等，进一步正确的完成机器人拆装。
②调试模块：
分为电机调试、小臂调试、箱体调试三个模块。
机器人装配过程中，主要涉及三个方面的调试，即电机调试、小臂调试、箱体调试。在每一个调试模块中，需要选择所需要的工具并根据调试信息的提示完成调试工作。通过这主要的三个调试模块，学习机器人调试方法。
③测量模块：
在机器人的装配和调试过程中，需要通过测量工具的选择，来检测机器人的装配和调试是否达到工艺要求。
④装配图纸：
此功能模块展示与配套的机器人的2D装配图纸和各个零件图纸，以及装配工艺信息和各个零件的工艺信息。本功能模块窗口中，通过装配图纸和零件图纸的名称的选择，显示各个图纸和其工艺信息，同时方便三维拆除和装配的时候进行参照学习机器人的 结构、机构。
⑤装配视频：
视频中，通过真正的装配工作人员的亲身教授，如同真实参观实际工厂的机器人装配过程，加深学习在软件三维虚拟环境下对配套机器人的拆装
（4）要求软件中的工业机器人本体品牌是在工业生产中得到广泛应用的。
软件中的工业机器人本体尺寸满足机械技术参数：
①最大运动半径（mm）：1389；
②自由度：6；
③运动范围：
J1轴：±170°； J2轴：+120°～-85°；J3轴：+85°～-165°；
J4轴：±180°；J5轴：±135°；J6轴：±360°；
采购预算：565000元
拟定单一来源供应商：沈阳普瑞塞思自动化系统有限公司
拟定单一来源供应商地址：沈阳市经济技术开发区五号路11甲3—1号
单一来源理由：符合《政府采购法》第三十一条中“（一）只能从唯一供应商处采购的”。
谈判时间：2018年1月29日上午09：00
谈判地点：新葡京网址行政楼414
采购单位联系人：宋金官
采购单位地址：铁西路150号
联系电话：0419-2480010
有关单位或个人如对本项目采用单一来源采购方式有异议，应在本公示发布之日起5个工作日内以书面形式向新葡京网址自主招标办公室反映。
新葡京网址自主招标办公室
2018年1月22日
